Magister Benvenutus quondam Compagni quondam Anchibenis, nasce a Imola nel terzo decennio del Trecento, da famiglia di notai. Il cognome Rambaldi o de Rambaldis è attestato solo dalla fine del secolo, dopo la sua morte. Studia sotto la guida del padre Compagno che tiene anche scuola privata di diritto, e quindi, come necessaria propedeutica, di grammatica.

Cominciando a godere di buona fama come storico e lettore di auctores nel 1361-62 è a Bologna al seguito di Gómez Albornoz, governatore della città: per lui compone tra il 1361 e il 1364 il Romuleon, compendio di storia romana dalla distruzione di Troia a Diocleziano.

Al 1365 risale l’episodio più importante della vita di Benvenuto: il 20 marzo è inviato dal Consiglio degli Anziani di Imola in ambasceria ad Avignone per sollecitare l'intervento di Urbano V contro Azzo e Bertrando degli Alidosi. L'ambasceria non ha esito felice e, divenuti gli Alidosi vicari per Imola, Benvenuto deve allontanarsi per sempre dalla città per evitare rappresaglie: da qui una idealizzazione di se stesso come exul immeritus che lo lega intimamente alla risentita psicologia e al poema di Dante.

Si stabilisce a Bologna dove tiene scuola privata in cui legge gli auctores latini classici (Valerio Massimo, Virgilio, Lucano), e moderni (risale forse a questo tempo il commento alle Egloghe del Petrarca). Il soggiorno bolognese dura un decennio, interrotto da qualche viaggio, di cui uno a Firenze negli ultimi mesi del 1373 o nei primi del 1374 per ascoltare le letture pubbliche della Commedia tenute da Giovanni Boccaccio in volgare. A questi anni bolognesi risalgono i primi esperimenti di lecturae, lettura del testo e spiegazione in latino, della Commedia compiute non nello Studio ufficiale, ma nella scuola privata stessa, come corso libero parallelo alla lettura dei classici latini. Su queste letture dantesche si imposta il famoso Comentum super Dantem, che è l'opera più celebre del letterato imolese e uno dei commenti danteschi più importanti del Trecento. Nel 1375 gelose rivalità professionali costringono Benvenuto a rifugiarsi a Ferrara sotto la munifica e affettuosa protezione di Nicolò II d'Este, conosciuto ad Avignone al tempo della ambasceria contro gli Alidosi.

A Ferrara Benvenuto trova un ambiente più sereno e sicuro: protetto dal marchese e circondato da venerazione e rispetto, lavora indefessamente intorno a ricerche nuove oltre a proseguire e e ampliare lavori iniziati già a Bologna: rilegge pubblicamente Valerio Massimo, completa e sviluppa il Comentum super Dantem, chiosa le Bucoliche e le Georgiche di Virgilio, lasciandoci uno dei commenti virgiliani più importanti di tutto il secolo per originalità d'impostazioni allegoriche e superamento di luoghi comuni medievali; legge a più riprese Lucano, da lui apprezzato soprattutto come fonte di notizie storiche; commenta le tragedie di Seneca. Continua la sua opera di storiografo, componendo una rassegna degli imperatori da Giulio Cesare a Venceslao, dal titolo Augustalis libellus, aggiornata successivamente fino a Massimiliano da Enea Silvio Piccolomini, poi papa Pio II.

Benvenuto muore a Ferrara prima dell'agosto del 1388.

Profilo biografico desunto da Lao Paoletti, Benvenuto da Imola, in Dizionario biografico degli italiani, 8° volume Bellucci-Beregan, Roma, Istituto della Enciclopedia italiana, 1966, pp. 691-694.